Fue un escultor, pintor, diseñador y fotógrafo asturiano, que nació y se crió en Gijón en 1929. Estudió mecánica y se formó en las artes de forma autodidacta, con 16 años empezó a trabajar en un estudio de arquitectura, donde conoció al artista Antonio Suárez con quien expuso por primera vez en 1947.  En sus inicios, se dedicaba fundamentalmente a la pintura, lo que le consiguió los contactos necesarios para irse de viaje a Madrid antes de realizar el Servicio Militar. Al terminar, regresó a la capital para instalarse en la ciudad, donde vivía gracias a encargos de retratos y concursos de pintura en los que participaba, entre ellos los nacionales, llevándose el Premio Nacional de Pintura en 1955.

Se casó con la artista Trinidad Fernández en 1953, con la que tuvo dos hijas en los años posteriores. Camín era muy activo en la vida cultural de Madrid, formaba parte de La Palangana, grupo artístico de fotografía, y participó en numerosas exposiciones esos años. Comenzó a trabajar con arquitectos a mediados de los cincuenta, como por ejemplo, en el mural de mosaicos de la Universidad Laboral de Tarragona o en las vidrieras  del Seminario de los Padres Paules de Hortaleza.

En la década siguiente es cuando comienza a explorar la escultura. En 1961 le encargaron un mural para la iglesia San Vincent en los alrededores de Londres y combina la pintura con el trabajo del metal. Al año siguiente ganó el Gran Premio de escultura en un concurso nacional, impulsándole a seguir su nuevo camino. Siguió realizando diversas exposiciones, llegando a participar en la Bienal de São Paulo en 1965, exponiendo en el Museo de Arte Moderno de Río de Janeiro y siendo partícipe de la Bienal de Venecia en dos ediciones, las de 1966 y 1968, también cabe destacar su exposición de escultura en el Museo Español de Arte Contemporáneo en 1973.

En la década de los setenta, Camín volvió a Asturias y se construyó su propia casa de campo para él y su segunda mujer, disponiendo también de un estudio en casa. En esta nueva etapa de su vida, incorporó la madera a su obra escultórica.  En las siguientes décadas siguió trabajando y exponiendo su obra. En 1991 publicó una monografía titulada “Camín escultor”, cómo indica el título, centrada en sus obras escultóricas, en ese mismo año fue nombrado académico de la Real Academia de Bellas Artes de San Fernando. 

El artista Joaquín Rubio Camín destaca sobre todo en la escultura por representar la abstracción y el constructivismo en esta disciplina, pero fue un artista multidisciplinar que trabajó muchos y muy variados campos artísticos. Recibió numerosos premios, entre ellos, la Medalla de Plata del Principado de Asturias.