Cursó estudios en la Facultad de Bellas Artes de La Laguna, donde actualmente trabaja como profesor. Desde las primeras exposiciones individuales se puede apreciar un lenguaje analítico que el pintor trata con ascetismo casi oriental, permitiendo realzar una sensorialidad muy peculiar. La pintura de sus inicios es sobre todo geométrica y minimalista, haciendo hincapié en la exactitud del color, y de una cargada intención poética. Fundó con tres compañeros (Matallana, Herrera y Alemán) el Espacio Taller La Cámara, participando en las exposiciones del grupo. Sin perder la línea abstracta, el pintor parte del paisaje para llevarnos a una realidad inexistente donde no caben fronteras entre la figuración y la construcción. Muros, diques, ventanas, puertas, horizontes, las casas de las islas, Palmero las retrata como formas rectangulares donde la luz y el color ordenan la imagen. Con el tiempo, su pintura evoluciona volviéndose cada vez más metafísica, buscando en lo visible el reencuentro del misterio de lo invisible. El artista es consciente de ofrecer una nueva toma de posesión del mundo insular, asumiendo la tradición de José Jorge Oramas, aceptándola como una filiación. En sus últimas obras, desaparecen las Casas para dejar sólo huellas de ellas. Las nuevas formas son deshabitadas, espacios de la memoria que tienen como título Esculturas. Expone en el Ateneo de La Laguna, 1978; en la Galería Leyendecker, 1982 y en 1987 en la Casa de la Cultura Benito Pérez Armas de Yaiza, Lanzarote. En estos mismo años colabora de forma activa con la revista internacional de literatura, arte y crítica Syntaxis (1983-1993), fundada por el poeta Andrés Sánchez Robayna. En 1993 entra en la Galería Manuel Ojeda, que ha presentado sus trabajos en distintas ediciones de la feria de arte contemporáneo ARCO (Madrid). También ha trabajado con la Galería Elba Benítez (Madrid),  una colectiva en el Circulo de Bellas Artes y Sueños Geométricos en Arteleku de San Sebastián. Su obra está presente en importantes museos como Museo Centro de Arte Reina Sofía, Madrid. IVAM, Instituto Valencia de Arte Moderno. TEA, Tenerife Espacio de las Artes. CAAM, Centro Atlántico de Arte Moderno. Colección Testimonio, La Caixa, Barcelona. Fundación Helga de Alvear, Cáceres. Colección Los Bragales. Entre otros.